ロボットに顔認識させて人を追い回す

はじめに

顔認識はいまや当たり前の技術になってますよねー。
そこでさくっと、ロボットに顔認識させて人に近づくことをさせてみました。
今回ロボットに使ったのはレゴのＥＶ３ですが、各自お好きなものを選んでください。

ソース

以下、ポイントのみ解説。

顔認識を高速化するには？

画像サイズを小さくする

認識させる画像のサイズが大きすぎるとその分時間がかかってしまいます。
なので適当なサイズに落としてから認識しています。逆にサイズを落とし過ぎると認識率が悪くなりますので注意。

画像色をグレー画像にする

ロボットで顔を追いかけるには？

カメラ画像の中心から顔（認識結果）がどれだけズレているかを計測して、ズレ量に適当なゲインをかけて中心に来るようにロボットの舵をきっています。（Ｐ制御）

ＲＧＢ画像のままだと認識が重くなるので、グレー画像にしてから認識させます。

ハード

ロボットの作り方

PFN社が無料でマニュアルを公開してくれていますのでそちらを参照下さい。