リモコンを取ってきてくれるロボットを作ってみた

テレビのリモコンを取りに行くのって面倒ですよね。
リモコンの方から自分の元へ駆けつけてくれるロボットがあれば便利と思い作ってみました。
格安部品をチョイスした結果、約７０００円で作れました。失敗談も含めてご紹介。

作ったもの

・WiFi通信でスマホでロボットをリモコン操作できます。
・電源はモバイルバッテリーに対応。単3乾電池４本でも動きます。

部品リスト

2号機グレードアップ部品

エンコーダー付きモーター
https://www.dfrobot.com/product-1457.html

プログラム

回路図

苦労したこと

TTモーターがガチャ商品で悩まされる

今回使用したギア付きモータは1個１００円ということもあり、世界中で良く使われています。
ということは当然、外見だけ同じでも中身が異なるものが混在しております。

試しに分解してみました。
上段がOKの例です。シャフトが樹脂で一体整形されているので出力軸が滑りません。
部品表のリンク先のものはOK品です。

一方、下段がNG品です。金属製シャフト軸がにプラスチックが刺さっているだけなので出力軸にタイヤなどの負荷を付けた場合に、シャフトが滑りタイヤが空転します。

OK品とNG品を見分ける見分ける方法ですが、NG品はケースの黄色が薄く安っぽいです。
ただし、ネット通販だと分解写真を載せてくれてないので、どれを引くかは運次第だと思って下さい。

どうしても気になる人はメタルギアのモーターを買うと良いでしょう。
※現在、私はエンコーダー付きモーターを使っています。こちらは写真の様に出力段ギアのみメタルです。

まっすぐ走らない

モータ個体差による速度のズレ

使用したモータは個体差があるため、同じ電圧を流しても微妙に出る速度が異なります。
差がひどい場合は各々のモータに出力するPWMにゲインをかけて調整してみて下さい。
また、ミニ四駆の世界では当たり前だそうですが、ブラシ付きDCモータは慣らし運転をするとモータ本来の性能が引き出せるようです。詳しくは各自検索してみて下さい

配線間違い

モータの配線の＋－を間違えると、４個のタイヤが互い違いに動いてしまい正しい進行方向に進みませんん。前後はできるけど横移動だけできない場合等は配線を逆にするなどして修正してみて下さい。

今後の予定

・測距センサ（Lidar）を載せての自律移動化
・エンコーダを使ったモータの速度制御

参考記事

本記事作成にあたり、コチラを参考にさせて頂きました。

その他のロボット

その他、自作しなくても安い全方向移動ロボットがいくつか製品として出てます。
小さいサイズでよければこれらを買った方が早いかもしれません。

・RoverC
・オムニローバー 3WD